基于Matlab的飞机自动钻铆机器人运动分析

摘要：

飞机自动钻铆机器人是根据飞机铆接装配特点所设计的一种专用装配机器人,运动情况复杂.为了提高机器人控制精度,本文在Matlab中对其进行了运动学分析,通过运动学正解变换得到机器人末端执行器位姿矩阵,作为控制算法基础.同时还建立了以铆接点信息矩阵为变量的反解方程,并利用Matlab求出各关节角度的显式表达式.

关键词：自动铆接、机器人、运动分析

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：航空科学基金项目2008ZE56007;航空科技重点实验室开放基金ZH200829002

在线出版日期：2009-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-28,46