机器人打毛刺系统模型参考自适应控制

摘要：

研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺.在此设计中,引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力.应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺.在每个操作点上,我们用一个二阶线性模型来逼近原始的非线性模型.仿真结果验证了本文所提出方案的有效性.

关键词：机器人、去毛刺、模型参考自适应

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：兰州理工大学特色学术梯队基金;甘肃省自然科学基金3ZS051-A25-032

在线出版日期：2008-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46