基于自适应神经网络补偿的机器人鲁棒滑模控制器设计

摘要：

针对机器人控制中存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况,采用自适应算法的神经网络补偿不确定性.神经网络只能近似对象的不确定性,因此采用滑动模控制补偿神经网络和对象不确定性之间的误差.最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真结果,验证了控制效果.

关键词：神经网络、不确定性、机器人、滑动模控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：66-69