冗余度机器人的非接触阻抗控制

摘要：

机器人与运动物体接触的过程包括非接触、接触过渡和接触3个部分.对于机器人与高速运动目标接触等存在较大冲击的应用实例,进行有效的非接触阻抗控制是实现机器人稳定、安全作业的必然要求.这方面的研究是实现机器人捕捉运动物体的关键技术,在工业、军事和航天等领域均有重要意义.本文对冗余度机器人非接触阻抗控制的理论和应用研究的现状进行了详细的综述,并提出了需要进一步深入研究的一些问题.

关键词：非接触阻抗控制、冗余度机器人、实时控制、机器人视觉

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金BK2002405

在线出版日期：2003-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-22