基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析

摘要：

以双机器人协作系统模型为研究对象,根据其D-H参数求出运动学正解,基于Matlab,利用蒙特卡洛方法解出双机器人工作空间的公共区域,采用极值理论法和搜索区域法对公共区域边界曲线进行提取,可确定双机器人协作空间的界限曲面和极限位置.仿真结果表明,该方法具有易于实现、空间表达直观等优点,可应用于其他结构形式和任意自由度的双臂机器人类似问题求解.

关键词：双机器人、协作空间、蒙特卡洛法、极值理论、Matlab仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：102-108