基于颜色和形状的机器人运动目标跟踪

摘要：

针对类人足球机器人存在识别运动目标效果差、容易受光照变化影响等问题,提出了一种基于颜色和形状的运动目标跟踪算法:在HSI空间执行基于颜色信息的快速阈值分割,获取目标信息,加入自适应阈值更新,以增加算法的鲁棒性；利用卡尔曼滤波预测运动目标下一帧的位置,在局部范围根据目标形状信息执行优化边缘检测识别目标,获取目标准确的位置信息,然后继续跟踪.实验证明:该算法能够对运动目标进行准确跟踪,可满足实时性的要求.

关键词：机器人、图像分割、卡尔曼滤波、边缘检测:运动目标跟踪

所属期刊栏目：26

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：38-41