基于单个旋转超声波传感器的避障系统设计

摘要：

就自主移动机器人安全避障问题,设计了一种基于Sens600系列超声波传感器的一体式探测系统.该系统通过对机器人前方环境进行水平面多方位旋转扫描,并将采集到的测距数据剔除冗余、去伪存真,进而建立机器人前方环境模型,然后运用安全区域捕捉算法从多个候选转向区域中分析出最合适转向.仿真结果表明,该系统设计简单,成本较低,障碍物探测密度灵活可调,可为物体识别、地图构建提供有效信息.

关键词：避障、移动机器人、旋转扫描、Sens600超声波传感器、安全区域捕捉算法

所属期刊栏目：26

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：河南省自然科学基金项目092300410036

在线出版日期：2011-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：66-69