基于质点动力学模型的三自由度灯体运动控制研究

摘要：

针对三自由度灯体运动控制系统的多变量、非线性特征,使用拉格朗日函数法对大型灯体运动进行分析建模,得到了描述三自由度灯体运动规律的动力学方程.对于该模型利用多变量非线性系统的逆系统方法通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统,并利用极点配置的方法进行了控制器设计.计算机仿真实验证明,在灯体大角度运动和质心发生漂移的情况下,系统能够快速准确地逼近期望值,动态特性平滑,控制效果较好.

关键词：三自由度灯体、非线性控制、刚体运动、逆系统方法

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60433050

在线出版日期：2007-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：74-76,112