机器人运动学反解惟一性研究

摘要：

针对代数方法给出的机器人操作臂代数解，应用几何规划法排除局部闭链机构的不可能位姿，确定了工作空间所对应的操作空间关节变量的取值范围，从而惟一地确定了给定腕点位置所对应的关节变量值．

关键词：代数解、操作臂、关节变量

所属期刊栏目：16

分类号：O313(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-5-2

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：26-28