运用形态学运算的焊接前离线路径规划

摘要：

焊接特征点的自动提取是机器人自主规划焊接路径的关键.传统的焊接通常需要示教焊接中间点,当工件更改或装配出现误差时,通常需要重新进行示教,导致焊接效率较低.文章提出了一种基于单目相机的焊接特征点自动化提取的方法,首先采用双边滤波平滑图像;随后运用Sobel算子计算像素的梯度,以图像的平均灰度值为阈值进行二值化;接着通过闭运算填充细小孔洞并连接间断的细小轮廓线;使用改进的轮廓跟踪算子消除图像上的残留噪声;采用平均法从图像上提取特征点;然后通过相机标定将特征点从像素坐标系转换到用户坐标系.采取不同形状的平面薄板对接焊缝工件进行特征点提取实验,通过对比特征点与激光传感器采集得到的焊缝坡口中心点在用户坐标系y轴方向上的差值,获得混合型焊缝、直线型焊缝、曲线型焊缝的平均误差分别为0.45 mm、0.23 mm、0.42 mm,表明该方法能够从图像中自动识别焊缝并提取焊接特征点,免除焊接系统的示教环节.

关键词：焊缝识别、轮廓跟踪、相机标定、数字图像处理

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省重点研发计划项目2021ZDLGY09-02

在线出版日期：2023-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：115-121