基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制

摘要：

机械臂在轨迹跟踪控制中存在建模误差和外界干扰等问题.为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度,设计了一种基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制策略.首先,使用新型趋近律来减小机械臂滑模控制系统中抖振的影响;其次,采用干扰观测器对机械臂建模误差和外界干扰进行估计,根据干扰观测器的观测值对机械臂的输入力矩进行补偿;最后,对于无法观测的部分,采用模糊系统中的万能逼近原理对未知的干扰进行估计,进一步提高机械臂的轨迹跟踪性能.通过仿真试验表明,该控制策略不仅可以克服建模误差和外界干扰所带来的影响,还可以有效地削弱系统的抖振,保证了机械臂各关节位置跟踪的精度和速度.同时也说明了该控制策略的有正确性和有效性.

关键词：机械臂、干扰观测器、模糊逼近、滑模控制、趋近律、轨迹跟踪

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：115-120