面向抓取任务的机器人离线编程优化

摘要：

为提高工业机器人的运行效率,降低生产成本,对工业机器人抓取过程进行离线编程优化.以IRB1200型机器人为例,首先,根据机器人正、逆运动学搭建运动学模型;其次,分析加工工艺和机器人运行轨迹;再次,在Tecnomatix环境中搭建仿真平台,分析不同运动情况下TCP速度;最后,对比机器人离线编优化前后的速度,加工时间缩短约10％.经实验验证,该优化方式可提高工业机器人运动效率,降低工作能耗.

关键词：工业机器人、离线编程、Tecnomatix、位姿优化

分类号：TP242;TH162(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁百千万人才工程培养经费资助

在线出版日期：2023-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-39