不同支链排布的3-PRS并联机构姿态能力比较

摘要：

以两种2R1T并联机构(文中称为机构A(Z3)、B)为研究对象,分析支链布局对机构姿态能力的影响.基于螺旋理论,运用运动/力传递指标求解两机构局部传递指标ITI、OTI及全局GTI.在此基础上,用数值方法,建立两机构定截面的优质传递姿态工作空间(good transmission orientational workspace,GTOW)模型.首先用经验尺寸绘制出两者边界姿态性能曲线,比较两者姿态能力,得出机构B姿态能力略好.然后,以许用传递指标[ηLTI]=0.7时的性能边界曲线的最大内切圆半径кGTOC最大化为优化目标,全局许用传递指标GTI和机构结构参数协调为约束条件,运用DE优化算法得到最优尺寸参数.以最优尺度参数绘制边界姿态性能曲线,优化后,机构A、B的姿态能力均有提高且机构B姿态能力比机构A姿态能力优良.由两机构优化姿态实力实例可得,变异Z3机构(机构B)姿态能力比Z3(机构A)优良,由此,也说明姿态能力会受支链排布的影响.

关键词：3-PRS并联机构、GTOW、最大内切圆半径、DE算法

分类号：TH112

在线出版日期：2022-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：54-60