改进蝴蝶优化算法及其在冗余机械臂逆运动学求解中的应用

摘要：

针对蝴蝶优化算法(BOA)存在的不足,提出一种改进蝴蝶优化算法(IBOA)并将其应用于冗余机械臂逆运动学求解中.IBOA算法融入了动态转换概率策略、最优邻域扰动策略和随机惯性权重策略等3种策略,实现了算法收敛速、收敛精度的提升,克服了 BOA算法易陷入局部最优、后期收敛精度不高的问题.3个基准函数的测试结果表明IBOA在求解精度、求解速度和计算稳定性更胜一筹.冗余机械臂运动学求解应用实例结果表明,IBOA得到的机械臂位姿误差更小,计算耗时更少,求解稳定性更好.

关键词：蝴蝶优化算法、动态转换概率、最优邻域扰动、随机惯性权重、冗余机械臂、逆运动学求解

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科技厅大学生创新能力培育项目;青海省科技厅基础研究技术项目;河北省教育厅青年基金项目

在线出版日期：2022-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：91-96