基于3D视觉的辊道输送线驱动盘装配系统设计

摘要：

针对辊道线驱动盘装配过程中,人工装配劳动强度大、工作效率低的问题,设计了一套基于3D视觉与机器人相结合的自动装配系统.通过ProSEnhanced工业相机对驱动盘进行图像采集,获取驱动盘叠放状态下的3D点云图像,通过点云滤波、点云聚类分割和点云匹配的方法对点云图像进行预处理,获取驱动盘的位置和姿态,配合KUKA工业机器人完成对驱动盘的抓取与装配,实验表明,该系统定位误差小于0.5 mm,装配节拍12 s,与传统人工装配相比,装配节拍提高了 50％,生产现场运行稳定可靠,满足企业生产需求.

关键词：3D视觉、驱动盘、图像处理、工业机器人

分类号：TP242.2;TP391.41(自动化技术及设备)

资助基金：教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;十堰市科学技术研究指导项目

在线出版日期：2022-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：63-68,90