多机器人协作的灵活性分析与仿真

摘要：

多机器人进行协作操作任务时,其运动灵活性关系到协作系统的整体运动性能,反映了多机器人协调操作能力,对系统的协调运动规划十分重要.利用由3个机器人组成的协作系统,建立各机械臂的D-H运动学模型,通过蒙特卡罗法获得其协作空间;采用可操作度指标对系统的灵活性进行评价,建立协作系统灵活性表达的数学评价模型,应用MATLAB对多机器人协作的灵活性进行仿真分析,获得协作系统灵活性的可视化分布,通过分析协作空间内的灵活性分布情况,确定合适的协调操作空间,以保证多机器人协作系统在进行操作任务时的灵活性最优.

关键词：多机器人系统、协作空间、灵活性、可操作度

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：23-27