基于数字孪生的机器人实验平台设计

摘要：

机器人二次开发和出厂检测的时候,需要进行大量的实验验证.目前的实验平台存在价格昂贵、虚实独立、封闭性高以及计算工作量繁重等缺点.基于以上问题,引入数字孪生技术,设计了基于数字孪生的机器人平台.设计并搭建了开放式硬件平台,在Tecnomatix中建立了数字孪生模型;构建了基于Modbus TCP、OPCUA等通信方式的通信网络;分析了需要采集的数据,并编写了数据处理相关程序,实现了虚实同步.对该实验平台进行了一系列实验,结果表明该平台虚实同步性能可靠,能准确可靠地实现工业机器人坐标系标定、工业机器人本体控制及与周边设备的协同控制.实际使用效果表明该平台可降低二次开发应用的成本、节约时间.

关键词：工业机器人、数字孪生、虚实同步、开放式平台

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;天津市科技计划项目;天津中德应用技术大学科技培育重点项目

在线出版日期：2022-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：5-10