基于机器人逆运动学的磨削姿态优化方法

摘要：

工业机器人由于其串联结构特性,刚度远远低于数控机床,导致机器人加工存在加工精度低和加工质量差的问题.为提高机器人的加工刚度,提出了一种基于机器人逆运动学的机器人加工姿态求解方法.以IRB6700机器人为研究对象,首先通过比较机器人不同逆姿态对应的加工刚度得到了机器人的最优逆姿态配置,然后进一步考虑机器人加工的冗余性,求解机器人的逆姿态,建立了机器人姿态优化模型并得到了给定加工条件下的优化结果.最后采用有限元仿真验证了机器人逆运动学的磨削姿态优化方法的正确性.

关键词：工业机器人、逆运动学、机器人姿态

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省重点研发计划2020BA033

在线出版日期：2022-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：12-18