基于装备机械臂的移动焊接机器人设计与仿真模型构建

摘要：

为实现移动焊接机器人的通用化设计,使其满足多种焊接场景,该研究在履带式八轴移动机器人的基础上,增加两个摆臂伸缩控制轴,实现机器人的十轴控制.同时设计了机器人视觉、本体知觉系统提升机器人的控制精度.经过现场实测,与高级焊接技术工人组成人工焊接队伍相比,该机器人将焊接工时数压缩到4.10％,焊缝瑕疵率下降96.69％,焊点瑕疵率下降92.63％,焊条消耗量下降55.26％,在充分降低施工成本的同时,机器人焊接大幅度提升了焊接质量.

关键词：机械臂、移动焊接机器人、通用机器人、控制精度、施工成本

分类号：TM425(变压器、变流器及电抗器)

在线出版日期：2022-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：21-25