基于改进九点标定的机器人投板方法

摘要：

针对目前投板工站抓取定位存在的误差大速度慢的问题,以六轴机械手臂为研究平台,提出一种基于改进的九点标定的机器人投板方法.并在相机采集照片后利用数学形态学边缘检测方法对产品进行识别,机械手臂基于此可以自动进行微调.并且采用非线性优化算法同步标定机座坐标及相机末端坐标.实验结果表明,该方法重复定位精度高,可以精准快速地定位识别抓取.

关键词：六轴机械手臂;位姿标定;视觉校准;图像识别

分类号：TB49;TB491(工业通用技术与设备)

资助基金：国家重点研发计划;河北省中央引导地方专项;河北省重点研发计划

在线出版日期：2021-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：7-14