3-RPS并联机构基于任务空间的优化设计

摘要：

为了充分发挥并联机构优异的运动学性能.以3-RPS并联机构的任务空间为研究对象,选取任务空间体积、局部传递指标和全局传递指标为性能评价指标.绘制了传递性能图谱,并利用局部传递指标对机构在不同位姿下的性能进行了评价和分析.机构的支链越长,任务空间越大;当动平台和静平台的比例为1:1时,机构的动力学性能最好;当动平台旋转时,机构的动力学性能会有一定程度下降,动平台的转动轴线垂直于球副的球心之间的连线时,机构的性能下降最小;完成任务所需转角越大,实体模型支链应当越长,最终获得3-RPS并联机构基于零件拆卸任务的优化方案.

关键词：并联机构;优化;传递指标;性能图谱

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：山西省自然科学基金201801D121183

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：72-77