基于机器视觉的散乱柱类零件抓取系统

摘要：

针对散乱摆放的柱类零件抓取问题,提出一种基于圆柱拟合的散乱柱类零件识别抓取系统.首先,采用直通滤波,离群点去除和体素滤波降低密度采样对点云数据进行预处理,然后使用平面拟合算法去除载物台点云,接着使用区域增长算法将不同圆柱的点云分离,由于分割后的圆柱点云存在大量噪点,采用随机抽样一致法和最小二乘法相结合的方式去除噪点,拟合圆柱面,最后将点云重心向圆柱轴线投影,得到准确的柱体中心.实验证明该算法鲁棒性好,精度较高,适用于柱类零件抓取.

关键词：机器视觉、机器人抓取、三维点云、圆柱拟合

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：94-98