基于Matlab的机器人轨迹仿真及关节控制

摘要：

首先根据标准D-H参数法建立六关节臂型机器人的连杆坐标系,推导出运动学正解和逆解的方程,然后在Matlab中搭建了机器人仿真模型.运用Matlab机器人工具箱分别从关节空间和笛卡尔空间两方面进行机器人轨迹规划仿真,并基于关节空间生成的轨迹数据实现了机器人关节硬件在环控制和轨迹实时跟随.实验结果表明,该模型可以准确地实现机器人关节轨迹控制,其为机器人控制开拓了新的道路.

关键词：机器人、Matlab、运动学、轨迹规划

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61873120

在线出版日期：2020-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58