机械臂关节空间轨迹的神经网络滑模跟踪控制

摘要：

为了提高机械臂对给定轨迹的跟踪精度且削弱滑模控制抖振问题,提出了基于RBF神经网络滑模控制的轨迹跟踪方法.建立了多连杆机械臂系统的运动学和动力学模型.首先忽略由建模误差和系统扰动产生的系统不确定项,建立了全局PID滑模控制器,设计了由等效控制律和切换控制律组成的全局滑模控制律;而后使用单隐含层RBF神经网络逼近系统不确定项,使用神经网络对不确定项的逼近值补偿建模误差和系统扰动,达到提高控制精度的目的.经仿真验证,在机械臂初始位置误差较大的情况下,神经网络滑模控制器的调节时间、超调量、驱动力矩抖振远小于全局PID滑模控制器,证明了神经网络滑模控制器在机械臂轨迹跟踪控制中的有效性.

关键词：机械臂、轨迹跟踪、全局PID滑模控制器、RBF神经网络

分类号：TH11

资助基金：2019年大学生创新创业训练计划项目;宜兴市社会发展类科技项目

在线出版日期：2020-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48