10.19287/j.cnki.1005-2402.2019.05.006
基于TwinCAT的机器人虚拟控制系统设计
为了降低使用工业机器人的成本,缩短开发周期并且解决不同机器人对控制系统的兼容性等问题,开发了基于倍福TwinCAT3的工业六轴机器人控制系统.首先推导了基于DH模型的运动学正逆解算法,并利用C++语言的计算高效性,封装复杂的逆解算法,并对TwinCAT自带的运动功能块和NC轴功能模块进行程序编写,通过EtherCAT总线的方式实时地对机器人进行控制,从而实现对工业机器人的操控,如示教、点对点运动等功能.
工业机器人、C++、TwinCAT3、算法
TP273(自动化技术及设备)
2019-06-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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