一种工业机器人示教器图像传输方法

摘要：

为了实现工业机器人控制器与示教器之间图像传输,提出一种基于Protocol Buffers的视觉图像传输方法.从节省图像传输时间角度出发,根据OpenCV IplImage图像格式,先将图像的显示信息与处理信息分离,再将图像显示信息进行压缩,压缩后数据中Byte型数据直接通过Socket传输,非Byte型数据则自定义Protocol Buffers图像格式进行传输.示教器在接收到两部分数据后将其组合解压缩后转化成EmguCV图像格式传送到界面上显示.在图像传输实验中,30万像素图像平均传输时间不到35 ms,无图像数据漏传、出错情况,证明该图像传输方法传输时间短并有较高的稳定性.

关键词：Protocol Buffers、图像传输、Socket、图像压缩、示教器

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：面向相贯线切割与焊接的智能机器人研发与产业化2015ZDXX0101A02

在线出版日期：2017-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：95-100