直驱手运动解耦与插值算法研究

摘要：

针对直驱机械手的运动控制及轨迹插值问题,进行了相关控制算法的研究.首先,对直驱机械手的机械结构进行了分析,对其各个主要运动部件的特征进行了阐述;其次,对其进行了运动学建模,建立了关节空间与笛卡尔空间的映射关系,通过数值法对机械手的运动解耦问题进行了求解,并分析了此方法相较于传统方法的优越性;再次,采用S曲线结合三次样条插值对机器人进行笛卡尔空间的轨迹插补,目的是得到一种更加可靠的控制方法;针对S曲线介绍了规划过程中各个参数的求解和适配方法,并基于数值积分的B样条求解方法实现曲线拟合;最终,通过MATLAB仿真平台对算法的有效性进行验证.

关键词：直驱机械手、解耦、插值、B样条

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;黑龙江省教育厅项目

在线出版日期：2017-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：60-66