10.19287/j.cnki.1005-2402.2017.09.010
一种基于视觉形状模型的机器人目标识别算法
为实现机器人主动识别并抓取预定目标,提出了一种基于形状模型的目标识别算法.以轮廓质心为基准,极半径生成目标的形状特征向量,然后以高斯模型完成样本特征模型库的训练.采用动态时间规整DTW(dynamic time warping)解决特征向量元间的匹配问题,并依据惯量力矩(momentof inertia)获取形状的主轴参数,给出了特征向量起始次序的对正方法.实验表明该算法可以在较复杂环境下识别预定目标,不受平移、尺度与旋转几何变化的影响,具有较高的鲁棒性.
形状模型、主动识别、特征向量、机器人、动态时间规整
TH264(起重机械与运输机械)
国家自然科学基金;武汉交通职业学院校级课题
2017-10-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
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