新型六自由度混联机床机构设计及位置逆解研究

摘要：

提出了一种以新型三自由度并联机构3-PRP作为定位模块,串联上三自由并联机构3-RPS来共同实现六自由度运动的新型混联机床的机构设计方案.首先,运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机床实现3T3R运动原理,计算出该机构的自由度,进行了输入选取;然后,利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最后,应用MATLAB对逆解方程进行求解并利用ADAMS对求解结果进行仿真验证,验证了逆解模型的正确性及机构的可行性.

关键词：混联机床、自由度、旋量理论、位置逆解

分类号：TH165

资助基金：国家自然科学基金;留学回国人员项目

在线出版日期：2017-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：45-49