基于模糊分数阶PID的Stewart机构的协同控制

摘要：

针对电液驱动Stewart机构的协同控制问题,引入最小相关轴思想,采用相邻交叉耦合结构,以满足机构的多通道协同控制的要求.同时,针对机构单通道阀控缸系统参数的时变以及非线性等特征,设计了模糊分数阶PID控制器,提出了基于相邻交叉耦合结构的模糊分数阶PID控制策略,并进行了实验研究,研究结果表明该控制方法具有良好的跟踪效果,能够很好的实现机构的多通道协同控制.

关键词：Stewart机构、运动学反解、交叉耦合、模糊控制、分数阶PID

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50875228

在线出版日期：2016-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：62-66