基于形状匹配的装配定位方法

摘要：

机器人要完成零件的准确抓取,关键问题之一是需知道零件的精确位置.传统的机器人抓取零件多采用的是示教编程方法,当装配区零件的摆放位置发生改变,需重新编制控制程序,缺乏一定的柔性.为改善装配机器人的零件定位,出现了各种各样的定位方法,其中基于视觉的定位方法应用广泛.为此,本文引入了基于形状匹配的装配定位方法.首先,标定了机器视觉系统的相机变形,并将其应用到图像采集中;其次,通过图像金字塔的搜索策略和最小二乘法的优化方法,实现了形状匹配的亚像素定位.最后,由5个零件的装配实验,验证了定位方法具有较好的实时性和识别率.

关键词：机器人、形状匹配、相机标定、定位方法

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：福建省龙岩市重点科技计划项目2012LY01

在线出版日期：2015-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-100