基于MPC和CCC的XY平台鲁棒跟踪控制

摘要：

针对XY平台伺服系统在位置定位过程中由于扰动、摩擦等因素造成的轮廓误差的问题,提出将模型预测控制器(MPC)和交叉耦合控制器(CCC)相结合的控制方法.预测控制器通过多步测试、滚动优化和反馈校正等方法对XY平台单轴的定位精度进行优化,减小XY平台系统的跟踪误差.同时采用交叉耦合控制器对系统进行解耦,以解决两轴之间的耦合问题,进而减小系统的轮廓误差,提高系统的轮廓精度.最后通过仿真实验,验证所提出的控制方案是可行的,既保证了系统的鲁棒性,又提高了系统的跟踪精度,进而改善系统的轮廓加工精度.

关键词：XY平台、轮廓误差、模型预测控制器、交叉耦合控制器

分类号：TH161+.5

资助基金：国家自然科学基金;沈阳市科技局项目

在线出版日期：2013-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：68-71