平行导轨二滑块驱动在一侧的并联操作手的运动轨迹实现与仿真研究

摘要：

以平行导轨二滑块驱动在一侧且内点作为操作点的并联机构为研究对象,在给出显式位移、速度、加速度运动学逆解模型的基础上,对其运动轨迹进行了分析仿真研究;在操作头轨迹规划中,加减速及匀速阶段采用四次多项式进行拟合,拐角段采用对称的Clothoid曲线光滑匀速过渡;同时,利用运动学逆解确定了操作点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律;最后,利用虚拟样机技术对所规划的运动轨迹进行仿真验证.仿真结果表明:并联机构驱动滑块的速度、加速度及作用在滑块上的驱动力均为连续函数,机构运行平稳,操作点的位置和速度与规划一致,能够满足操作点快速和实时控制的要求.

关键词：并联机构、位置逆解、轨迹规划、仿真验证

分类号：TH112

资助基金：江苏省自然基金BK2008145

在线出版日期：2011-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：17-21