基于改进蚁群算法的突发威胁环境下多无人机协同规划航迹研究

摘要：

文章针对突发威胁环境引起多无人机协同飞行中碰撞和冲突、整体效能降低的问题,构建了带模糊因子的可重构三维动态航迹规划模型.针对传统蚁群算法收敛速度慢、较早陷入局部收敛的局限性,引进狼群分配原则以加快算法的收敛速度,引进轮盘赌选择原则以增加选择节点时的随机性,避免陷入局部最优,设置随机性的信息素浓度和启发因子权重参数以减少试错次数.仿真结果显示:与传统蚁群算法相比,综合航迹代价减少6.28%,航迹距离减少9.70%,算法运行时长降低15.82%.与文献[13]的改进蚁群算法相比综合航迹代价减少4.03%,航迹距离代价减少3.89%,算法运算时间降低2.54%.表明文中方法具有运算效率高、寻优能力强、避障成功率高的特点,能够在未知环境、快速飞行过程中自动避障以避免碰撞威胁,更适用于解决多无人机协同在线规避航迹规划问题.

关键词：突发威胁环境、多无人机、改进蚁群算法、三维航迹规划

所属期刊栏目：41

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金;河南省科技攻关项目;河南省科技攻关项目;河南省教育厅人文社会科学一般项目;郑州航院研究生教育质量提升项目;郑州航院研究生教育质量提升项目;郑州航院教改项目

在线出版日期：2023-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：79-86