弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置的设计与研究

摘要：

以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计.详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运动学特性以及输出力特性,并采用解析法对弯曲收缩气动人工肌肉进行运动学建模,为弯曲收缩气动人工肌肉的精准控制奠定基础.设计并实现手腕康复装置,进行模拟康复训练,结果表明:角度误差在10％以内,装置能够有效驱动手腕进行康复训练.

关键词：手腕康复;外骨骼装置;气动人工肌肉;建模

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划;河南省引智项目;中央本级重大增减支项目

在线出版日期：2022-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：62-68