基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法

摘要：

提出一种基于演化博弈理论的鸽群优化算法( EGTPIO),用来自动调节自抗扰控制器( ADRC)的参数.这种新的组合控制方法可以作为执行机构用来提高可变形地面移动机器人( DGMR)的性能. EGTPIO不但保持了鸽群优化(PIO)的优点,而且通过演化博弈过程确定地图和指南针算子与地标算子的执行权重,有效降低局部最优概率,提升ADRC控制器的快速性和稳定性.仿真结果表明:EGTPIO在最优解数量、质量和收敛速度方面的优越性使ADRC快速达到稳态,提高DGMR的机动性能.

关键词：可变形地面移动机器人、自抗扰控制、局部最优、演化博弈、鸽群优化

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：装备预研领域基金资助项目61400020101

在线出版日期：2019-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-24,31