基于DRNN网络的轮式机器人鲁棒H∞ 控制

摘要：

针对非完整约束的两轮移动机器人系统中存在建模误差及外扰的情形,提出了一种结合对角递归神经网络和非线性H∞ 方法的控制策略.利用对角递归神经网络逼近建模不确定的非线性项,H∞控制则用来实现期望的鲁棒跟踪性能.基于Lyapunov稳定性理论,整个系统跟踪误差闭环有界.此外,在外界干扰仅仅积分有界的情形下,系统仍能满足具体的鲁棒跟踪性能.最后,对于相同外扰及不确定性下的移动机器人,将其与控制力矩法进行对比,仿真结果表明,所提方法是有效的.

关键词：对角递归神经网络、控制力矩法、H∞控制、不确定性、Lyapunov稳定性

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61773351;河南省青年骨干教师训练计划资助项目2017GGJS004;河南省自然科学基金资助项目162300410260;郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目1521319025

在线出版日期：2018-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：64-69