未知环境中考虑姿态稳定性的自主机器人路径规划

摘要：

未知环境中自主机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提.传统的路径规划方法侧重于研究从起始点到目标点的无碰路径,很少考虑机器人自身运动的平稳性.研究了室外未知环境中考虑机器人姿态稳定性以及能量损耗的路径规划方法,该方法分3步:①梯度计算,计算运动区域的梯度;②节点探测,运动区域被划分为平坦区域和非平坦区域,辨识每个平坦区域的中心位置,即节点;③路径评估,根据提出的评估函数,规划出从当前位置经过中间节点到目标点的最优路径.通过和传统规划方法获得的路径比较,仿真验证了所提方法的有效性.

关键词：自主机器人、路径规划、能量损耗、数字高程图、数字梯度图、姿态稳定

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61174085;教育部高等学校博士学科点专项科研基金20114101110005

在线出版日期：2014-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35