机器人运动学操作性能研究

摘要：

通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积元的冗余度机器人运动学操作性能指标.n自由度的串联机器人的操作空间是n维Riemannian流形,采用活动标架和外积定义对n维Riemannian流形的体积进行计算,得出了机器人操作空间的体积,和已知文献中求得的操作空间的体积进行比较,可知采用体积元作为衡量机器人运动学操作性能指标是可行的.

关键词：操作性能、Riemannian流形、体积元、外微分

所属期刊栏目：34

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275479

在线出版日期：2013-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：121-124