移动机器人路径规划蚁群算法及其收敛性分析

摘要：

移动机器人的路径规划是按照某一性能指标搜索一条从起点到目标点的最优或次最优的无碰撞路径.将蚁群算法用于移动机器人的路径规划,阐述了移动机器人路径规划蚁群算法的基本原理,指出蚁群算法的迭代过程是马尔科夫过程,分析了蚁群算法的收敛性,提出了改善蚁群算法收敛性的途径.仿真结果表明:该算法能够在较短的时间内规划出较优的路径,且该算法有效可行.

关键词：移动机器人、路径规划、蚁群算法、收敛性

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家公益性行业农业科研专项Nyhyzx07-005-25

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：24-27