深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究

摘要：

针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.

关键词：深海采矿车、钴结壳、非平坦地形、航迹推算、从动地轮

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中国大洋矿产资源研究开发协会技术发展资助项目DY105-03-02

在线出版日期：2007-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-15