10.3969/j.issn.1671-6833.2002.01.015
机器人的一种鲁棒控制方法
通过对一个三自由度机械手分别采用PID和PDFSV控制,介绍PDFSV方法在机器人位置控制中的运用.改变被控对象各阶系数和加阶跃和正弦干扰仿真,并对其进行理论分析.结果表明:该控制方法设计简单,响应速度快,且无超调,其控制形式适合机器人的需要,其良好的鲁棒性可以弥补机械手的非线性因素和关节间耦合作用.只需位置、速度反馈信号就能完成对位置、速度和加速度的控制.同时控制中计算量小也有利于其实际运用.
机器人、鲁棒控制、PDFSV控制
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TP242.2(自动化技术及设备)
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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