一种可实现多运动模态的串并联机构的运动学分析

摘要：

串联机构灵活,工作空间大,并联机构稳定,承载能力强.串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点,整体机构的灵活性高且工作空间大,可以实现多种运动模态,但运动学分析较复杂.提出了一种基于 3-RPS的新型串并混联机构,其可以实现多种运动模态.首先,阐述了机构的结构特性,建立了机构的坐标系;其次,根据机构特点,对其进行了正、逆运动学的分析,建立机构的正解和逆解模型;最后,通过数值算例进行验证,将理论计算结果与 Adams仿真结果进行对比分析,结果表明,所构建运动学模型正确,且机构具有蜿蜒、伸缩等多模态运动功能.

关键词：混联机构、3-RPS、位置正解、运动学、数值算例

所属期刊栏目：56

分类号：TB411(工业通用技术与设备)

资助基金：科技部重点研发计划项目2020YFB1313701

在线出版日期：2023-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：25-31