基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位

摘要：

为解决机器人自定位粒子退化问题,提出一种基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位方法.首先采用改进萤火虫优化算法调整基于双里程运动模型的建议分布,然后使用融合视觉标签验证信息的子群互助重采样算法,在缓解粒子退化的同时提高粒子多样性.从位姿跟踪误差和粒子多样性两个方面对算法进行评价,结果表明,所提算法在仿真和真实环境下都具有较高的定位精度和稳定性.

关键词：自适应粒子滤波、萤火虫算法、视觉辅助定位、互助重采样

所属期刊栏目：55

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;智慧物流技术湖南省重点实验室项目

在线出版日期：2023-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：73-80