图书自动盘点机器人变结构轨迹跟踪方法研究

摘要：

图书自动盘点机器人是图书馆智能化、数字化的有效方案,其轨迹跟踪方法是保证图书自动盘点机器人稳定运行的关键技术.针对传统图书自动盘点机器人轨迹跟踪位置和姿态的双目标控制问题,提出了一种基于改进趋近律的图书自动盘点机器人轨迹跟踪变结构非线性控制方法,该方法可以有效解决传统变结构控制方法快速性和抖震之间矛盾的问题,最后在 Matlab环境下搭建了图书自动盘点机器人的仿真模型.仿真结果表明,所提出的方法不仅具有较快的响应速度,还对抖震有较好的抑制作用.

关键词：图书盘点机器人、智慧图书馆、轨迹跟踪、变结构控制

所属期刊栏目：55

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河南省重点研发与推广专项;河南省哲学社会科学规划年度项目;河南省社科联调研课题;河南省图书情报研究项目;郑州大学党风廉政专题研究项目

在线出版日期：2023-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：61-67