自动驾驶中图像与点云融合方法研究综述

摘要：

在自动驾驶领域,不同类型传感器的优势互补可以为自动驾驶系统提供准确、可靠的环境感知,且基于视觉的感知系统可以利用低成本获得高性能.聚焦于自动驾驶系统中使用最多的摄像头与激光雷达组合,在对现有图像与点云融合文献研究的基础上,首先回顾了近年来使用传统算法对图像与点云进行融合的方法;其次围绕目标检测、多目标跟踪以及语义分割等使用融合方法处理任务的主题,对图像与点云融合方法进行综述,分析对比了各类方法的特点以及不同模型的性能,并指出其优势与不足;最后指出了自动驾驶中图像与点云融合所面临的挑战,并对未来研究方向进行了展望.

关键词：图像与点云融合、目标检测、多目标跟踪、语义分割

所属期刊栏目：54

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划;郑州市协同创新重大专项;河南省高等学校重点科研项目

在线出版日期：2022-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：24-33