基于改进蚁群算法的六自由度机械臂路径规划

摘要：

针对空间六自由度机械臂路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法.以ABB1410型号的六自由度工业机械臂为研究对象,建立D-H运动模型以求解正、逆运动学方程.设计了碰撞检测算法,使用改进后的蚁群算法进行路径规划,把机械臂末端的运动轨迹看作是依次经过规划路径的点的集合,求解机械臂运动的反解,得到相应的关节转角,实现了机械臂的路径规划.通过仿真实验验证了该方法实现六自由度机械臂路径规划的有效性及可行性.

关键词：ABB1410型号机械臂、碰撞检测、蚁群算法、路径规划

所属期刊栏目：52

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：工信部智能制造综合标准化与新模式应用项目2017ZNZX02

在线出版日期：2020-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：120-126