基于非线性干扰观测器的机械臂终端滑模控制

摘要：

为了在干扰存在的情况下实现对五自由度机械臂的有效控制,提出了一种基于非线性干扰观测器的终端滑模控制策略.通过选择适当的非线性增益函数,干扰观测器能够精确地估计未知干扰,实现对控制器的补偿,降低滑模控制抖振.非奇异快速终端滑模面的设计提高了收敛速度,保证轨迹跟踪误差在有限时间内快速收敛.基于Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性,数值仿真结果验证了所设计方法的有效性.

关键词：机械臂、轨迹跟踪、终端滑模、干扰观测器

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年项目61503118;河北省自然科学基金项目F2015202231,F2015202150;天津市自然科学基金项目17JCQNJC04400;河北省高等学校科学技术研究项目QN2015068

在线出版日期：2019-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83