基于改进HSIC控制器的全向足球机器人运动研究

摘要：

RoboCup比赛对足球机器人实时、准确、稳定等性能要求较高,而全向机器人由于自身特性导致在比赛中高速运动时难以实时、准确地跟踪路径规划程序生成的轨迹.针对这一情况,采用改进仿人智能控制(HSIC)算法对机器人的运动进行控制,较好地解决了这一问题.仿真实验结果表明,与常规PID控制相比,该算法能使全向机器人克服振动等扰动影响,准确高效地实现机器人的运动控制.

关键词：全向足球机器人、运动控制、改进HSIC控制、抗干扰

所属期刊栏目：41

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：河南省自然科学基金资助项目,编号2006520036

在线出版日期：2011-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：59-63,84