柔性臂关节位置滑模变结构控制研究

摘要：

研究了一种分级式柔性机械臂关节位置滑模变结构控制方案.首先推导了下位机关节位置伺服控制系统的数学模型,然后推导了在上位机上实现的滑模变结构控制率,并进行了实验研究.试验结果表明,该控制方案的弹性变形较少,有利于降低末端位置弹性振动.

关键词：柔性机械臂、关节、滑模变结构控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.1;TP271.9(自动化技术及设备)

资助基金：郑州大学校科研和教改项目

在线出版日期：2004-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62